拋光機(jī)置換器結(jié)構(gòu)特點(diǎn)

　　普通拋光機(jī)由機(jī)械手、環(huán)境、任務(wù)和控制器組成。操縱者就是有驅(qū)動(dòng)器的機(jī)器。本實(shí)用新型由手臂、關(guān)節(jié)和終端執(zhí)行裝置(鉗子等)組成，形成相互連接、相互依存的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。一個(gè)普通的操作者有六個(gè)自由度。前三個(gè)自由度引導(dǎo)抓斗到所需的位置，最后三個(gè)自由度用于確定終端驅(qū)動(dòng)器的方向。抓取物體的自由度應(yīng)該限制在6度，但這很難用機(jī)械手做到，而不是人類的手。但如果你只是把物體從a點(diǎn)移到b點(diǎn)，你只需要保持足夠的穩(wěn)定讓它下落。這大大簡(jiǎn)化了機(jī)械手的結(jié)構(gòu)。目前，機(jī)械手的主要結(jié)構(gòu)有:吸附機(jī)械手、支撐機(jī)械手、懸掛機(jī)械手、夾持機(jī)械手、夾持機(jī)械手。其中，手爪機(jī)械手是應(yīng)用最廣泛的機(jī)械手。夾緊型機(jī)械手還包括旋轉(zhuǎn)開合型(圖7-1)、平行桿機(jī)構(gòu)型和平行移動(dòng)型(圖7-2)。Camco的凸輪機(jī)器人機(jī)械手是一種具有并聯(lián)運(yùn)動(dòng)的凸輪控制機(jī)械手。所述傳動(dòng)軸的端部與盤形凸輪固定連接。在凸輪端面上，從圓心近到遠(yuǎn)有兩個(gè)弧形凹槽。當(dāng)手指底部的針在凸輪的弧形槽中滑動(dòng)時(shí)，手指在驅(qū)動(dòng)順時(shí)針?lè)较驎r(shí)以一種閉合的、有節(jié)奏的運(yùn)動(dòng)移動(dòng)，而第二個(gè)手指則以一種開放的運(yùn)動(dòng)來(lái)夾緊和放松物體。

　　機(jī)械手的安裝結(jié)構(gòu)如下:在拋光機(jī)下部附近預(yù)裝一定數(shù)量的圓錐滾子軸承。凸輪軸安裝在這些軸承上，以實(shí)現(xiàn)上升或下降，其次是安裝在精密滾動(dòng)軸承上的凸輪軸。凸輪軸是原凸輪軸上凸輪的從動(dòng)件，由前凸輪驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)搖臂或撥盤的旋轉(zhuǎn)或擺動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)終端執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)各部分的夾緊、水平操作、下降等動(dòng)作。置換器里有兩個(gè)一樣的凸輪。兩個(gè)凸輪均以精密為基礎(chǔ)，并配備特殊部件以達(dá)到所需的公差，從而可控制加速、減速和停止平滑部件，如起飛和交付。此外，所有空間都有復(fù)雜的軸承和密封，所以當(dāng)任何一個(gè)單元安裝在任何一個(gè)位置，它可以確保油底殼潤(rùn)滑正確進(jìn)行。

　　為了使?fàn)块_器具有多工位，需要將搖臂安裝在多工位上，并據(jù)此設(shè)計(jì)了多搖臂安裝環(huán)、單搖臂或多搖臂、氣壓鉗和標(biāo)準(zhǔn)手柄布置。四通氣閥通常用來(lái)控制夾具的動(dòng)作。空氣閥將空氣直接送入底腔，壓縮空氣在底腔將壓力傳遞給活塞，從而提高開啟手柄。然后空氣閥將空氣直接送到上面的腔室，推動(dòng)活塞下去關(guān)閉手柄。下面有一個(gè)調(diào)整螺絲，以防止活塞移動(dòng)到底部，所以你可以調(diào)整多少手柄是關(guān)閉的。在楔形安裝頭上，頂部調(diào)節(jié)螺絲以最大5°的手柄角度調(diào)節(jié)手柄的開口。環(huán)境是指拋光機(jī)在周圍的環(huán)境。在環(huán)境中，拋光機(jī)會(huì)遇到一些障礙物和其他物體。它必須避免與這些障礙物發(fā)生碰撞，并采取行動(dòng)。因此，在拋光系統(tǒng)中設(shè)計(jì)了一些外部傳感器來(lái)感知外部環(huán)境的特性和變化。傳感器反映拋光機(jī)器的變化，以便它能夠識(shí)別這些變化，這就需要用適當(dāng)?shù)脑O(shè)計(jì)語(yǔ)言描述這些任務(wù)，并將它們存儲(chǔ)在機(jī)器人系統(tǒng)的控制計(jì)算機(jī)(即機(jī)器人的控制器或大腦)中。機(jī)器人接收來(lái)自傳感器的信號(hào)，處理數(shù)據(jù)，并根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的信息、機(jī)器人的狀態(tài)及其環(huán)境產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)機(jī)器的每個(gè)關(guān)節(jié)的控制信號(hào)。

　　機(jī)器人解決問(wèn)題的結(jié)構(gòu)并不復(fù)雜。問(wèn)題是如何利用他們的工作能力在合理的時(shí)間間隔內(nèi)有效和正確地完成任務(wù)。如何完成這項(xiàng)任務(wù)是一個(gè)編程問(wèn)題，我們?cè)谶@里還沒(méi)有做很多研究。