拋光機置換器結構特點

　　普通拋光機由機械手、環(huán)境、任務和控制器組成。操縱者就是有驅動器的機器。本實用新型由手臂、關節(jié)和終端執(zhí)行裝置(鉗子等)組成，形成相互連接、相互依存的運動機構。一個普通的操作者有六個自由度。前三個自由度引導抓斗到所需的位置，最后三個自由度用于確定終端驅動器的方向。抓取物體的自由度應該限制在6度，但這很難用機械手做到，而不是人類的手。但如果你只是把物體從 a 點移到 b 點，你只需要保持足夠的穩(wěn)定讓它下落。這大大簡化了機械手的結構。目前，機械手的主要結構有: 吸附機械手、支撐機械手、懸掛機械手、夾持機械手、夾持機械手。其中，手爪機械手是應用最廣泛的機械手。夾緊型機械手還包括旋轉開合型(圖7-1)、平行桿機構型和平行移動型(圖7-2)。Camco 的凸輪機器人機械手是一種具有并聯(lián)運動的凸輪控制機械手。

　　所述傳動軸的端部與盤形凸輪固定連接。在凸輪端面上，從圓心近到遠有兩個弧形凹槽。當手指底部的針在凸輪的弧形槽中滑動時，手指在驅動順時針方向時以一種閉合的、有節(jié)奏的運動移動，而第二個手指則以一種開放的運動來夾緊和放松物體。

　　機械手的安裝結構如下: 在拋光機下部預裝一定數(shù)量的圓錐滾子軸承。凸輪軸是安裝在這些軸承上或下，其次是凸輪軸安裝在精密滾動軸承。凸輪軸是原凸輪軸上凸輪的從動件，由前凸輪驅動，實現(xiàn)搖臂或刻度盤的旋轉或擺動。置換器里有兩個一樣的凸輪。這兩個凸輪都是精密的，并配備了特殊的部件，以實現(xiàn)控制加速，減速和停止平滑部件，如起飛和交付所需的公差。此外，所有空間都有復雜的軸承和密封，所以當任何單位安裝在任何位置，它可以確保油底殼潤滑進行正確。

　　為了使牽開器具有多工位，需要將搖臂安裝在多工位上，并據(jù)此設計了多搖臂安裝環(huán)、單搖臂或多搖臂、氣壓鉗和標準手柄布置。四通氣閥通常用來控制夾具的動作。空氣閥將空氣直接送入底腔，壓縮空氣在底腔將壓力傳遞給活塞，從而提高開啟手柄。然后空氣閥將空氣直接送到上面的腔室，推動活塞下去關閉手柄。下面有一個調整螺絲，以防止活塞移動到底部，所以你可以調整多少手柄是關閉的。在楔形安裝頭上，頂部調節(jié)螺絲以最大5 ° 的手柄角度調節(jié)手柄的開口。環(huán)境是指拋光機在周圍的環(huán)境。在環(huán)境中，拋光機會遇到一些障礙物和其他物體。它必須避免與這些障礙物發(fā)生碰撞，并采取行動。因此，在拋光系統(tǒng)中設計了一些外部傳感器來感知外部環(huán)境的特性和變化。傳感器反映拋光機器的變化，以便它能夠識別這些變化，這就需要用適當?shù)脑O計語言描述這些任務，并將它們存儲在機器人系統(tǒng)的控制計算機(即機器人的控制器或大腦)中。機器人接收來自傳感器的信號，處理數(shù)據(jù)，并根據(jù)預先存儲的信息、機器人的狀態(tài)及其環(huán)境產生驅動機器的每個關節(jié)的控制信號。

　　機器人的問題解決結構并不復雜。問題是如何利用其工作能力，在合理的時間間隔內有效、正確地完成任務。如何完成這個任務是一個編程問題，我們在這里沒有做太多的研究。